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0

0

1

4.2 - Ação de Controle On-Off (Liga-Desliga) ...............................................................26

4.2.1 - Características básicas do controle ON-OFF ............................................................................................................27

4.2.2 - Conclusão .............................................................................................................................................................................28

4.3 - Ação Proporcional (Ação P) .....................................................................................28

4.3.1 - Faixa Proporcional ..............................................................................................................................................................29

4.3.2 -  Erro de Off-Set ....................................................................................................................................................................30

4.3.3 - Características básicas do controle proporcional ..................................................................................................31

4.3.4 - Esquema básico de um controlador proporcional ................................................................................................31

4.3.5 - Conclusão .............................................................................................................................................................................31

4.4 - Ação Integral ..............................................................................................................32

4.4.1 - Características básicas do controle integral .............................................................................................................33

4.4.2 - Esquema básico de um controlador integral...........................................................................................................33

4.4.3 - Conclusão ..............................................................................................................................................................................34

4.5 - Ação Proporcional + Integral (Ação P+ I) ..............................................................34

4.5.1 - Esquema básico de um controlador P + I. .................................................................................................................36

4.5.2 - Conclusão..............................................................................................................................................................................36

4.6 - Ação Derivativa (Ação D) .........................................................................................36

4.6.1 - Características básicas do controle derivativo ........................................................................................................38

4.6.2 - Esquema básico de um controlador derivativo ......................................................................................................38

4.6.3 - Conclusão..............................................................................................................................................................................38

4.7 - Ação Proporcional + Integral + Derivativa (PID) ..................................................38

4.7.1 - Esquema básico de um controlador PID ....................................................................................................................39

4.7.2 - Conclusão ..............................................................................................................................................................................39

4.8 - Quadro Comparativo Entre o Tipo de Desvio e a Resposta de Cada Ação .....40

5 - MALHAS DE CONTROLE AUTOMÁTICO

5.1 - Malha de Controle Tipo Feedback..........................................................................43

5.2 - Critérios de Performance e Comportamento das Ações PID em Malha Fechada ...44

5.2.1 - Critério da Taxa de Amortecimento ou Área Mínima ...........................................................................................44

5.2.2 - Critério de Distúrbio Mínimo .........................................................................................................................................45

5.2.3 - Critério da Amplitude Mínima .......................................................................................................................................45

5.2.4 - Ação Proporcional .............................................................................................................................................................45

5.2.5 - Ação Integral ........................................................................................................................................................................47

5.2.6 - Ação Derivativa ...................................................................................................................................................................47

5.3 - Controle em Cascata .................................................................................................48

5.3.1 - Funcionamento ...................................................................................................................................................................48

5.3.2 - Exemplos de malha em cascata ....................................................................................................................................49